La Auditoría Superior del Estado tiene su origen en la Constitución Política del Estado de Tamaulipas de 1921, en la cual se estipula la facultad del Congreso del Estado de revisar las cuentas públicas del Estado y Municipios por conducto de la Contaduría Mayor de Glosa quien dependía en lo absoluto del Congreso del Estado siendo vigilada por la Comisión de Hacienda. No se registra en el archivo del H. Congreso del Estado de Tamaulipas antecedente de la Ley que determina y organiza el funcionamiento de dicha contaduría, sólo se registra como antecedente el Decreto número 304 de fecha 9 de noviembre de 1982, publicado en el Periódico Oficial del Estado número 19 de fecha 5 de marzo de 1983, mediante el cual se publica la Ley Orgánica de la Contaduría Mayor de Glosa.

El 1 de octubre de 1986, mediante Decreto número 396, publicado en el Periódico Oficial del Estado número 98 de fecha 6 de diciembre de 1986, se abroga la Ley Orgánica de la Contaduría Mayor de Glosa y se crea la Contaduría Mayor de Hacienda, misma que es normada por la Ley Orgánica de la Contaduría Mayor de Hacienda.

El 12 de diciembre de 2001, mediante Decreto número 610, publicado en el Periódico Oficial del Estado número 154 de fecha 25 de diciembre de 2001, se abroga la Ley Orgánica de la Contaduría Mayor de Hacienda y se crea la Auditoría Superior del Estado, misma que es normada por la Ley de Fiscalización Superior del Estado de Tamaulipas, dotándose de personalidad jurídica y patrimonio propio así como de una autonomía técnica, presupuestal y de gestión.

Por Decretos número LIX-886 de fecha 23 de marzo de 2007, publicado en el Periódico Oficial del Estado número 37 de fecha 27 de marzo de 2007 y LIX-936 de fecha 31 de mayo de 2007, publicado en el Periódico Oficial del Estado número 67 de fecha 5 de junio de 2007, se realizaron una serie de reformas a la Ley de Fiscalización Superior del Estado de Tamaulipas.

Posteriormente, la LXI Legislatura del H. Congreso del Estado de Tamaulipas aprobó el Decreto número LXI-908 mediante el cual se expide la Ley de Fiscalización y Rendición de Cuentas para el Estado de Tamaulipas, publicado en el Anexo al Periódico Oficial del Estado número 116 de fecha 25 de septiembre de 2013, abrogando la Ley de Fiscalización Superior del Estado de Tamaulipas. Con la nueva Ley, se le otorgan mayores facultades e instrumentos legales a la Auditoría Superior del Estado para realizar un mejor desempeño en las tareas de fiscalización.

El antecedente más remoto de la fiscalización en el Estado de Tamaulipas se encuentra establecido en la Constitución Política del Estado de Tamaulipas de 1825, en la cual se establecía como atribución del H. Congreso del Estado de Tamaulipas y su Comisión permanente la de examinar y aprobar las cuentas de todos los caudales del Estado y para ello cada año el Congreso nombraba cinco individuos de su seno o de fuera para que revisaran y glosaran las cuentas de la Tesorería del Estado y estos con su informe las pasaban al Congreso para su aprobación.

En la Constitución del Estado de 1848, cada año el H. Congreso del Estado de Tamaulipas circunscribió la designación a cinco diputados para examinar las cuentas de los caudales del Estado y después presentar un informe al Pleno para su aprobación; condiciones que se repitieron en las constituciones del Estado de los años 1857 y 1871, con la salvedad de reducir a tres el número de diputados revisores.